
GeographieDie Gemeindegröße beträgt rund 16 km². Davon sind 580 ha Wald und 820 ha landwirtschaftliche Flächen, die von zwei Kreisdomänen und einem landwirtschaftlichen Betrieb bestellt werden.
Im Wald befindet sich der Wehrensteich, der eine Fläche von 22 ha hat.
Steinhorst wird zum ersten Mal 1315 urkundlich erwähnt. Ab dem 15. Jahrhundert kauften die Herzöge von Sachsen-Lauenburg Groten und Lütken Stenhorst und die umliegenden Dörfer und bildeten die Vogtei Steinhorst mit Amtssitz in Steinhorst. 1575 wurde das Amt Steinhorst an den Herzog Adolf von Holstein-Gottorf verkauft. Unter Holsteinischem Regiment blieb das Amt bis 1691.
1691 ging das Amt in den Besitz Magnus von Wedderkops über und wurde reichsfreies adliges Gut. 1717 übergab Magnus das Amt an seinen Sohn Gottfried. In den Jahren 1716 bis 1720 erweiterte Gottfried von Wedderkop das Vorwerk Steinhorst um das Vorwerk Mühlenbrook. 1721/1722 ließ Gottfried von Wedderkop durch den Baumeister J.N. Kuhn das heutige Herrenhaus errichten. Von 1739 bis 1814 war Steinhorst Hannoversches Amt und wurde mit dem Herzogtum Lauenburg wieder vereinigt. Aus der Hannoverschen Zeit ist besonders der Amtsschreiber und spätere Amtmann Georg Heinrich Schwarzkopf (1763-1779) zu erwähnen, dessen Hauptverdienst die Verkoppelung der Amtsgemeinden war, die sich für die Bauern sehr segensreich ausgewirkt hat. 1815 wurde der König von Dänemark Herzog von Lauenburg, und ab 1865 begann die preußische Zeit.
1315 wurde Steinhorst das erste Mal erwähnt.
1691 kaufte Magnus von Wedderkop Steinhorst.
1739 gab Gottfried v. Wedderkop Steinhorst auf.
1928 wurde Steinhorst eine selbständige politische Gemeinde
Gut SteinhorstDas Herrenhaus Steinhorst von 1721/1722, ein großer, in Backstein aufgeführter Barockbau mit Walmdach, ist eines der schönsten Barockgebäude im Lande. Die Entwürfe zu dem Bau stammen von dem bedeutenden Architekten Johann-Nikolaus Kuhn, der vor allem für seine zahlreichen Werke in Hamburg bekannt ist.
Da das Gut auf der Grenze zwischen Lauenburg und Stormarn lag, verursachte es von 1737 bis 1739 einen Streit zwischen Georg II., dem König von Großbritannien und Herzog von Hannover und Christian VI. von Dänemark, die beide Besitzansprüche erhoben und bei denen der ehemalige Eigentümer des Guts Schulden hatte. Während der Verhandlungen ließ der dänische Gesandte in Hamburg Steinhorst besetzen, woraufhin Georg II. hannoversche Truppen angreifen ließ, die den dänischen Besetzern überlegen waren und sie vertreiben konnten.